绪论第一篇 直流调速系统1 速度闭环控制的调速系统1.1 速度闭环调速系统的组成及其特性1.2 无静差调速系统和积分、比例控制规律1.3 电压负反馈电流补偿控制的调速系统2 多环控制的直流调速系统2.1 双闭环系统的结构2.2 转速、电流双闭环调速系统及其静特性2.3 动态数学模型和动态分析2.4 转速、电流双闭环的超调及其抑制3 可逆调速系统3.1 可逆调速系统的基本结构和特点3.2 有环流可逆调速系统3.3 无环流可逆调速系统4 直流脉宽调速系统4.1 脉宽调制变换器4.2 脉宽调速系统的开环机械特征4.3 脉宽调速系统的控制电路4.4 PWM直流调速系统的制动过程4.5 两类直流调速系统的比较第二篇 交流调速系统5 电力变换电路5.1 电力变换电路基础5.2 交—交变频器5.3 交—直—交变频器5.4 三电平PWM电压型逆变器6 PWM控制技术6.1 PWM控制6.2 SPWM集成电路芯片6.3 跟踪型PWM控制7 VVVF调速系统7.1 交流调速系统的基本控制结构7.2 交流调速的基本类型7.3 异步电动机变频调速时机械特性7.4 VVVF控制7.5 转差频率控制7.6 通用变频器8 矢量控制技术8.1 异步电动机等效电路变换8.2 坐标变换8.3 矢量控制异步电动机数学模型8.4 矢量控制类型8.5 矢量控制系统8.6 无速度传感器矢量控制系统8.7 无电压、速度传感器事量控制系统8.8 基于磁通观测器的矢量控制系统8.9 矢量控制的参数计算8.10 数字控制系统算法9 直接转矩控制（DTC）技术9.1 直接转矩控制机理9.2 定子电压矢量与定子磁链9.3 直接转矩控制(DTC)系统9.4 无速度传感器直接转矩控制9.5 直接转控制与矢量控制的比较10 同步电动机矢量控制技术10.1 永磁同步电动机矢量控制10.2 直流励磁凸极同步电动机矢量控制第三篇 伺服系统与机器人控制初步11 执行电动机及其驱动11.1 有刷永磁直流电动机11.2 无刷电动机11.3 步进电动机及其驱动装置11.4 其他特种电动机 12 运动控制系统中的测量技术12.1 位置的测量12.2 速度(转速)的测量12.3 转拒的测量13 运动系统的控制技术13.1 连续运动轨迹插补原理13.2 位置控制技术13.3 基于芯片和计算机的运动控制器设计14 液压、气动与机器人控制初步14.1 液压与气压传动系统14.2 机器人运动控制技术参考文献