本书简要介绍了机械动力学与振动的发展历史、现状、研究方法及其发展趋势，系统介绍了质点和刚体动力学、多刚体系统动力学、机械振动学等基础理论，接着对机械结构系统的刚柔耦合动力学、板壳结构动力学、转子系统和齿轮系统的动力学与振动理论进行了详细阐述，最后在非线性振动理论的基础上对典型机械结构和系统的非线性动力学与振动问题进行了分析。为了实现对机械动力学与振动问题的深入理论研究，本书引入了数字仿真方法，给出了主要问题研究所用的仿真程序，以及相应的数值算例。 
本书为高等学校机械工程等专业研究生教材，也可供机械动力学与振动领域的研究、技术人员参考。 

1绪论 
1.1机械动力学基础理论发展历程 
1.2机械结构系统动力学与振动问题的典型应用 
1.3机械动力学与振动问题的数值模拟方法 
上篇基础理论 2质点和刚体动力学 
2.1质点运动学 
2.2质点动力学 
2.3功、动能、势能与能量守恒定律 
2.4刚体运动的描述方法 
2.5刚体动力学 
2.6算例 
3多刚体系统动力学 
3.1多刚体系统运动学原理 
3.2多刚体系统动力学原理 
3.3两自由度机械臂动力学分析 
3.4三自由度机械臂动力学分析 
3.5算例 
4离散系统振动和连续体振动理论 4.1离散系统振动的基本概念 
4.2单自由度振动系统的强迫响应 
4.3多自由度系统的振动分析 
4.4连续体振动的基本方程 
4.5连续梁振动的固有特性分析 
4.6不同边界条件下连续梁的弯曲振动 
中篇机械结构与系统动力学 5刚柔耦合多体系统动力学 5.1刚柔耦合系统动力学建模原理 
5.2中心刚体柔性机械臂系统的动力学模型 
5.3两杆刚柔耦合机械臂动力学模型 
5.4中心刚体柔性机械臂动力学特性分析实例 
5.5两杆刚柔耦合机械臂动力学特性分析实例 
6板壳结构动力学 6.1Kirchhoff 薄板理论 
6.2薄板动力学方程建立 
6.3四边简支边界条件下薄板的固有特性 
6.4悬臂边界条件下薄板的固有特性 
6.5薄板动力学分析算例 
6.6薄壳动力学基本原理 
6.7薄壁圆柱壳的固有特性 
6.8薄壁圆柱壳动力学分析算例 
7转子系统动力学 
7.1转子系统涡动运动的基本特性 
7.2转子系统的陀螺效应 
7.3转子系统动力学方程的建立方法 
8齿轮系统动力学 
8.1齿轮系统动力学建模基本原理 
8.2齿轮啮合刚度及齿轮啮合动力学模型 
8.3齿轮系统动力学分析的有限元法 
8.4齿轮系统的固有特性分析 
8.5齿轮系统的不平衡振动响应 
下篇非线性振动与分岔混沌 9非线性振动理论 9.1Duffing系统的多尺度法解析分析 
9.2Duffing系统的渐近法解析分析 
9.3Duffing系统的周期运动稳定性 
10非线性系统分岔与混沌理论 10.1分岔基本理论 
10.2混沌基本理论 
10.3几种经典混沌系统的数值模拟 
10.4Duffing系统的分岔与混沌 
11多体系统非线性动力学 
11.1受控平面二自由度机械臂的动力学方程 
11.2受控平面二自由度机械臂的周期运动仿真 
11.3受控平面二自由度机械臂的混沌运动仿真 
12薄板非线性动力学与振动 
12.1悬臂薄板的几何非线性动力学方程 
12.2悬臂薄板的几何非线性振动分析 
12.3悬臂薄板的几何非线性振动数值仿真 
12.4悬臂薄板的材料非线性动力学方程 
12.5考虑材料非线性的悬臂薄板固有特性的解析分析 
12.6考虑材料非线性的悬臂薄板固有特性算例 
13转子系统的非线性振动 
13.1碰摩转子系统动力学模型 
13.2周期运动稳定性的Floquet理论 
13.3碰摩转子系统周期运动稳定性算例 
13.4支点不对中转子系统的动力学模型 
13.5支点不对中对转子系统固有特性和振动响应的影响 
14齿轮系统的非线性振动 
14.1齿轮啮合动态激励的非线性特性 
14.2齿轮啮合动态激励的描述方法 
14.3齿轮系统扭转动力学模型 
14.4齿轮系统扭转振动的非线性分析算例